緒論：寫作既是個人情感的抒發，也是對學術真理的探索，歡迎閱讀由發表云整理的11篇機械設計畢業論文范文，希望它們能為您的寫作提供參考和啟發。

篇（1）

二、在指導學生方面

指導教師應全方位多維度進行指導畢業設計的質量好壞與指導教師的水平和指導情況有著密切的關系。指導教師對學生畢業設計的指導應是全面和全方位的指導，從研究方向、實驗方法及實驗進程上都應當進行指導。在整個畢業設計期間，指導教師承擔著畢業設計的選題、畢業設計的全程指導、論文的書寫及答辯等工作。指導畢業設計除了指導學生完成畢業設計外，更重要的是培養學生動手操作能力、將理論知識應用到實踐中的能力以及創新能力。為此，指導教師應當做到以下幾點。

1、指導學生查閱文獻資料

任何一項設計和研究在確定設計課題后的第一項的工作就是檢索文獻資料，包括學術刊物上發表的學術論文、各種工具書、手冊、年鑒、參考書等等。通過這些訓練不僅可以鍛煉學生獨立查閱文獻和正確使用各種標準、規范、手冊的能力，而且可以了解與本課題相關的研究的國內外進展情況，學習相關的研究方法與思路，又可引發其研究興趣和創造性思維，為即將開始的畢業設計做好充分的思想和技術上的準備。在查閱資料時，很多學生習慣于在百度上搜索一些科普性的大眾化的資料作為參考文獻。指導教師應指導學生查閱中國知網、萬方數據庫、維普數據庫等資源中的學術性文章或者手冊、年鑒中的數據。同時，為了避免學生在查閱資料時的盲目性，指導教師應列出幾項重點查閱的方向。

2、指導學生按照科技論文規范要求進行論文寫作

論文寫作是科研工作者的一項基本技能。現在許多學生寫出的文章不僅缺乏邏輯性和條理性，而且缺乏最基本的語言組織能力，口語化嚴重。其主要原因在于學生缺乏學術論文協作的基本素養，缺乏資料查閱、檢索等獲取信息的能力。多數學生對畢業設計論文感到無從下手，不知道如何將實驗過程和結果進行分析、綜合、歸納、整理成合乎規范和要求的論文；有的學生將畢業論文寫成了實習報告或工作總結；有的學生不知如何寫摘要和關鍵詞，不知道如何規范地列舉參考文獻等等。因此，指導教師除對學生進行實驗指導外，還應加強對學生文獻綜述和畢業設計論文寫作的指導方面。首先，應幫助學生認識撰寫畢業論文的重要性，調動學生的主動性和積極性。其次，指導教師應帶領學生學習科技論文、學術論文的一般寫作模式及規范，包括論文結構及寫作要求和書寫及打印要求等，使學生寫論文時能夠按照論文規范進行寫作。第三，應告誡學生不能隨意捏造數據，應保證材料和數據的真實性，尊重數據，尊重事實，嚴謹科學的學術態度對學生今后的發展將會奠定良好的基礎。

3、應注重啟發引導

注意調動學生的主動性、積極性和創造性一個合格的高職畢業生除具備較強的專業能力外，更重要的是還應具備較高的職業素養，既包括良好的職業道德，如誠信敬業、團隊意識、社會責任感；也包括很強的職業能力，如學習能力、動手能力、創新能力。指導教師要重視對學生獨立工作能力、分析解決問題的能力、創新能力的培養，要善于啟發學生獨立思考、分析、解決問題，注重啟發引導，調動學生的主動性、積極性和創造性。指導教師還應當注重培養學生嚴肅認真、一絲不茍的工作作風，要經常去實驗室指導或檢查學生畢業設計開展情況，定期召開總結會，總結前一階段的成果、存在的問題、探討解決辦法與途徑，并對下一階段工作進行安排。

篇（2）

踉踉蹌蹌地忙碌了兩個月，我的畢業設計課題也終將告一段落。點擊運行，也基本達到預期的效果，虛榮的成就感在沒人的時候也總會冒上心頭。但由于能力和時間的關系，總是覺得有很多不盡人意的地方，譬如功能不全、外觀粗糙、底層代碼的不合理……數不勝數。可是，我又會有點自戀式地安慰自己：做一件事情，不必過于在乎最終的結果，可貴的是過程中的收獲。以此語言來安撫我尚沒平復的心。

畢業設計，也許是我大學生涯交上的最后一個作業了。想籍次機會感謝四年以來給我幫助的所有老師、同學，你們的友誼是我人生的財富，是我生命中不可或缺的一部分。我的畢業指導老師###老師，雖然我們是在開始畢設時才認識，但她卻能以一位長輩的風范來容諒我的無知和沖動，給我不厭其煩的指導。在此，特向她道聲謝謝。

大學生活即將匆匆忙忙地過去，但我卻能無悔地說：“我曾經來過。”大學四年，但它給我的影響卻不能用時間來衡量，這四年以來，經歷過的所有事，所有人，都將是我以后生活回味的一部分，是我為人處事的指南針。就要離開學校，走上工作的崗位了，這是我人生歷程的又一個起點，在這里祝福大學里跟我風雨同舟的朋友們，一路走好，未來總會是絢爛繽紛。(驀然回首)

篇（3）

通過這三個月來的忙碌和學習，本次畢業論文設計已接近尾聲，作為一個大專生的畢業設計，由于經驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，在這里衷心感謝指導老師的督促指導，以及一起學習的同學們的支持，讓我按時完成了這次畢業設計。

在畢業論文設計過程中，我遇到了許許多多的困難。在此我要感謝我的指導老師xxx老師給我悉心的幫助和對我耐心而細致的指導，我的畢業論文較為復雜煩瑣，但是xxx老師仍然細心地糾正圖中的錯誤。除了敬佩xxx老師的專業水平以外，他的治學嚴謹和科學研究的精神也是我永遠學習的榜樣，并將積極影響我今后的學習和工作，我才得以解決畢業設計中遇到的種種問題。同時感謝我院、系領導對我們的教導和關注；感謝大學三年傳授我們專業知識的所有老師。他們是xxx、xxx、xxx、xxx、xxx……謝謝你們嘔心瀝血的教導。還有謝謝我周圍的同窗朋友，他們給了我無數的關心和鼓勵，也讓我的大學生活充滿了溫暖和歡樂。如果沒有他們的幫助，此次畢業論文的完成將變得困難。他們在我設計中給了我許多寶貴的意見和建議。同時也要感謝自己遇到困難的時候沒有一蹶不振，取而代之的是找到了最好的方法來解決問題。最后，感謝生我養我的父母。謝謝他們給了我無私的愛，為我求學所付出的巨大犧牲和努力。

畢業設計論文致謝詞(二)

畢業設計即將結束，在老師的指導和同學的幫助之下，學生對于道路設計有了更多新的認知，對路基路面設計有了更深一步的認識，對路基路面綜合設計的整體脈絡了解得更加的清晰透徹。通過畢業設計，學生對自己大學四年以來所學的知識有更多的認識。

畢業設計，幫助我們總結大學四年收獲、認清自我。同時，還幫助我們改變一些處理事情時懶散的習慣。從最開始時的搜集資料，整理資料，到方案比選，確定方案，再到著手開始進行路基工程、路面工程和路線排水的設計，每一步都是環環相扣，銜接緊密，其中任何一個步驟產生遺漏或者疏忽，就會對以后的設計帶來很多的不便。

學生的動手能力和資料搜集能力在設計中也得到提升。畢業設計中很多數值、公式、計算方法都需要我們去耐心地查閱書籍，瀏覽資料，設計中需要用到輔助設計軟件的地方，也需要我們耐心的學習。掌握其使用的要領，運用到設計當中去。最后匯總的時候，需要將前期各個階段的工作認真整理。

畢業設計結束了，通過設計，學生深刻領會到基礎的重要性，畢業設計不僅僅能幫助學生檢驗大學四年的學習成果，更多的是畢業設計可以幫助我們更加清楚的認識自我，磨練學生的意志與耐性，這會為學生日后的工作和生活帶來很大的幫助。

篇（4）

一、做畢業論文（設計）的學生資格要求

凡修完本專業全部必修課程，已修課程全部完成的學生方可參加畢業論文（設計）實踐教學。

2010屆所有學生，必須參加并完成畢業論文的寫作，不可免修；畢業論文不及格的學生不能畢業。參加畢業論文寫作的學生，應結合所學專業的基礎理論，基本知識和基本技能，進行畢業設計或畢業論文的寫作。

各系部各專業學生畢業論文的寫作具體要求參見學院整體要求和各專業實施細則及安排。在畢業論文的寫作過程中，嚴禁抄襲他人的作品，一旦發現按不及格處理，當年不予畢業。

二、畢業設計寫作過程要求

1．學生應積極主動與指導教師聯系，按照時間表進度、按照指導教師要求進行論文修改。

2．根據我校關于畢業論文指導工作的相關要求，教師指導專科學生論文（發送郵件指導應及時、詳細批閱）。并有批閱記錄。

3．學生在論文撰寫過程中，若出現與指導教師溝通等方面的問題，可及時與學院專業教學系部相關教師聯系，以謀求盡快解決。

4．在畢業論文的寫作過程中，嚴禁抄襲他人的作品或直接從網上下載文章，一旦發現，則按不及格處理，且當年不予畢業。

5．對于因自己的原因遲遲未能與指導教師聯系，從而最終因時間問題無法按時完成畢業論文的學生，責任自負。

6. 2010年4月10日前學生通過E-mail或QQ將畢業論文初稿（電子稿）一份交到指導教師處；2010年4月10日至2010年4月30學生要與指導教師溝通，經指導教師批閱、修改，并滿足論文撰寫規范以及各系部規定的內容要求，在2010年4月30日前形成論文終稿一份，將電子稿和打印稿各一份送到系部指導教師處，指導教師確定論文合格后方可由系內安排畢業答辯。

7． 學生將指導內容在論文評審表中進行填寫，指導教師簽字確認。

8． 各專業根據各自專業選題要求進行論文寫作。

三、畢業論文的時間安排

1. 學院各教學系部由2010年3月10日至2010年4月10日安排畢業論文（設計）

指導工作，完成畢業論文（設計）的選題工作，可通過E-mail或QQ等與指導教師聯系，以保證畢業論文（設計）的順利完成。

2. 畢業論文（設計）初稿上交截止時間為2010年4月10日。

3．畢業論文（設計）終稿上交截止時間為2010年4月30日。

4. 畢業論文（設計）答辯時間為2010年5月4日至5月15日，各系具體答辯時間請登錄哈爾濱應用職業技術學院教務網查詢。

四、2010屆畢業畢業論文必有文件資料

1. 畢業生實習鑒定表（見附件-2）。

2. 畢業論文（封皮、首頁）（見附件-5）。

3．畢業論文（設計）正文（順序為：封皮、首頁、中文摘要、目錄、正文、結論、參考文獻、致謝、附錄等九部分）（見附件-4）。。

篇（5）

本論文的順利完成，也離不開其他各位老師、同學和朋友的關心和幫助。劉文金老師、唐立華老師、孫德林老師、張響三老師、夏嵐老師、李賜生老師、李克忠老師、李敏秀老師、劉文海老師、郝景新老師、肖德榮老師、黃亞楠老師等等老師都對論文的修改都給予了許多寶貴的建議，在日常生活各個方面給予無私的關心與幫助，在此表示由衷的感謝。

感謝益陽小郁研究所、湖南工藝美術職業學院的老師以及領導的親切關懷，特別感謝益陽小郁竹藝法定傳承人危祿綿先生與工藝美術大師劉宗凡老先生對論文提供的指導意見以及研宄場所與實驗器材，同時感謝熊志明先生在我學習制作小郁竹家具時的諄諄教導，感謝黃耀輝老師提供的攝影幫助。

感謝同窗好友金燕紅、姚文亮、劉科、陶振平、杜洪泰、彭娟、譚任等同學的幫助和支持。

感謝同室好友郝睿敏、王薇在生活中的關心和幫助。

感謝胡斌在論文著述期間給予的極大精神鼓勵，感謝你生活中的照顧與關心，感謝你一路的陪伴。

特別感謝我的父母、姐姐給予的莫大鼓勵和支持，在求學道路上無論遇到坎坷還是波折，都是家人的關愛給了我戰勝困難的勇氣，他們的理解和支持才讓我站在今天的人生舞臺上。為此，向我的父母家人表示誠摯的感謝。

最后，特別感謝我的父母對我的關懷與支持，你們為我分擔了許多后顧之憂，在默默地奉獻之余給我最大的支持和鼓勵。

室內設計畢業論文致謝二：

時光飛逝，碩士研究生的學習即將接近尾聲，在這三年中，經歷了，也成長了。回首這三年，我得到很多人的關心和幫助，謝謝你們三年的陪伴，這份情誼我將永留心里。

首先，要衷心感謝我的導師劉文金教授和唐立華教授。本論文從選題到論文思路的確定以及最終撰寫與定稿，得到了兩位老師的悉心指導和嚴格要求，傾注了兩位老師大量的心血。在我讀研期間，深深受益于劉老師和唐老師的關心、愛護和淳淳教導。兩位老師誨人不倦的師表作風、孜孜不倦的治學、敬業態度以及對專業、行業深入且獨到的見解使我受益匪淺，也將終身受益。

同時，要感謝邵陽“翻簧竹刻”老藝人楊屹樓先生和黃山市某竹工藝品加工廠的領導及工人師傅們對于本論文的大力支持與幫助，還要感謝孫德林教授、李克忠教授、戴向東教授、張響三副教授、李敏秀副教授、李賜生教授、張仲鳳副教授等，他們的教導使我受益非淺，在此一并表達我的謝意。

感謝與我一起并肩走過的201x級碩士4班的全體同學，也感謝同門師兄弟姐妹三年來的陪伴與支持。

三年來，身邊的人來來往往，然而友誼一直沒變。感謝大師兄周雪冰以及嫂子郭燕學妹，感謝二師兄陳新義，從我入學之前到現在即將畢業以來，一直給予的幫助與支持。感謝家具與室內設計工程專業的十個同學，杜洪泰、張瑤、陶正平、劉科、郝睿敏、王薇、譚任、彭娟和姚文亮，三年來我們一起學習、一起進步。感謝我的室友劉歡以及鄰居柳思坤。感謝大家一直以來的關心與支持。

室內設計畢業論文致謝三：

人生有很多東西無法留住，我們希望能永遠陪伴，然而時光荏苒，歲月不會為我們而停留，但我們應該為愛的人停下腳步，比起那些回不去的日子，更值得珍視的是能和他們在一起的時光。三年的碩士研宄生時光即將結束，我會倍加珍惜每次在一起的機會，銘記這段旅程中伴隨我成長那些人，感謝給了我指引和幫助的老師、朋友。

首先，我要衷心感謝導師孫德林教授。他為人謙和熱情，治學嚴謹細心，論文的順利完成與孫老師悉心指導和他的嚴格要求是分不開的。從論文的選題方向、論文框架等大的環節到論文的語法、措辭等細節始終都認真負責地給予我深刻而細致的指導，幫我拓寬思路，完善細節。在三年學習過程中，孫老師不僅傳授了我大量關于研宄方法、學術思維等專業方面的知識，更是在平日言行中教會了許多為人的道理。這一切都都使我獲益匪淺，并會終生受益。

其次，還要感謝郝景新老師、郝曉峰以及陳新義等老師在我論文完成過程給予專業方面的指導和幫助。感謝學院造型實驗室呂老師，給予我試件制作方面的指導。感謝實驗室楊萬全師傅、葉太強師傅對我試件制作的幫助。

同時，我還要感謝王薇、曾蔚霞、譚任、金燕紅、劉科、杜洪泰等同學在我學習和工作中的幫助與支持，感謝張瑤、郝睿敏等同學為我熬粥、做菜、洗衣服，給與了我生活上莫大的幫助與關心；另外，還要感謝陳勇、蔣成、王佩琳、劉明輝等師弟師妹在我研究生期間的陪伴，這份情誼我將永遠銘記。

篇（6）

  首先，從自我矛盾性的理論出發，探索并驗證自我矛盾性的概念結構，發展出合適的自我矛盾性測量問卷。在此基礎上，考察自我矛盾性是否確實存在積極的作用。由于研究的階段和當前條件的限制，主要從個體內和個體間兩個層面分別檢驗自我矛盾性是否對個人存在積極的作用。    

其次，結合自我矛盾性和矛盾尋求兩個核心概念，探討兩者之間的動態關系。即檢驗自我矛盾性理論中的核心假設:個體在高自我矛盾時會回避自我矛盾，而在穩定的低自我矛盾時會主動尋求自我矛盾。  

  本研究的意義主要體現在以下幾個方面:    

  (t)理論意義方面，首先，本研究在以往研究的基礎上提出了自我矛盾性的理論，完整全面地闡釋了個體自我一致性場盾性的作用機制，解釋了個體自我矛盾性的來源、存在原因以及對個體的影響，并通過實驗考察了個體主動尋求自我矛盾的前提與條件，彌補了以往自我理論中僅單方面考察個體追求、維持自我一致性的不足。  

  其次，本研究提出的理論以及相關的實證研究豐富了人們對傳統意義上的“自我”的認識，強調了從個體內、個體間以及個人與群體關系的角度對自我“功能”的價值進行考察。以往大量研究中，研究者僅關注揭示自我的作用機制，并未考察這些機制對個人的影響是積極有益的，還是消極有害的。本研究的思路與目前“安靜自我”的研究取向保持一致，從理論上和實證上表明自我一致性除了對個人保持身份認同存在積極意義外，過分地追求自我一致性、否認或壓制自我矛盾性會帶來消極的后果。    

  (2)實踐意義方面，本研究中提出的理論和實證研究結果可以在以下幾個方面得到實踐應用。首先，通過認識到自我矛盾性的意義，心理健康教育中可以根據自我矛盾性的原理強調個體對自我的不斷探索，而非試圖尋求、維持一個高度自我一致的自我。其次，意識到自我矛盾性的原理，保持適度的自我懷疑和自我關懷，有助于個體避免因自我防御策略所帶來的認知偏差，如本研究中考察的“歷史終結錯覺”。最后，自我矛盾性對他人印象的影響有助于人們在印象管理時注意避免高度自我一致的形象，以改善自己在他人眼中的形象.

2 研究設計  

  本研究主要圍繞“自我矛盾性”和“矛盾尋求”兩個核心概念，從自我矛盾性的概念與維度結構、自我矛盾性的積極意義及其與矛盾尋求之間的關系三個大方向進行研究(主要研究設計見圖3).   

 研究設計主要包括三大部分。第一部分包括研究一，主要內容是編制自我矛盾性問卷，確定問卷的維度。第二部分對應研究二，主要從個體內和個體間兩個角度探討自我矛盾性的積極意義。研究2a考察自我矛盾性對于個體“歷史終結錯覺”的緩解作用，研究2b考察觀察者對不同自我矛盾性個體的態度和評價。第三部分包括研究三和研究四，內容包括編制矛盾尋求問卷，并采用問卷研究和實驗研究的方式考察自我矛盾性與矛盾尋求之間的關系。其中，研究3a編制矛盾尋求問卷，驗證其信效度。研究3b采用橫斷設計，通過問卷的方式初步考察自我矛盾性與矛盾尋求之間的關聯.研究4a通過實驗室實驗的方式首次驗證自我矛盾性對個體矛盾尋求行為的影響，}司時考察自我領域的可變性是否起到調節作用。在研究4a的基礎上，研究4b考察自我矛盾性作用的機制，檢驗個體矛盾尋求動機的中介作用;同時，考察自我領域的可變性是否起到調節作用。最后，研究4(考察自我矛盾性的一個邊界條件，具體檢驗被試自身的自我矛盾性是否影響實驗操作的效果。  

  研究的基本假設如下:自我矛盾性包含三個維度，分別對應自我概念內部的矛盾、自我概念與反饋信息之間的矛盾以及自我改變;相對于自我概念較低的個體，中等、高自我矛盾的個體更不容易受“歷史終結錯覺”的影響;面對自我矛盾性程度不同的對象，人們對中等程度的自我矛盾性的個體態度更積極;矛盾尋求是一個單維度的動機變量;低自我矛盾的個體更愿意尋求矛盾信息，更可能參與可能帶來矛盾信息的行為。

篇（7）

畢業論文要用我校統一的太原理工大學畢業設計（論文）用紙（印刷廠可提供），并用計算機打印。排版用word文件，版面上空3.3cm，下空2.3cm，左空2.8cm(用于裝訂)，右空2.3cm。打印正文用宋體或楷體小四號字（英語用Times New Roman 12），單倍行距（英語用1.5倍行距），頁碼用小五號字底端居中。

二、論文結構及要求

1．太原理工大學統一封面

2．畢業設計任務書

任務書由指導老師填寫，內容、時間與工作日志中任務書相符，經教研室主任、系主任簽字后生效。

3．畢業設計（論文）中英文摘要、關鍵詞

中文摘要300字左右（樣式見附件一）

英文摘要300字左右（樣式見附件二）

篇（8）

2. 學號：分專業后的學號;

3. 指導教師：姓名及職稱(如：李必才 助教，不能寫為李必才 碩士);

4. 任務書時間統一為：

5. 開題報告時間統一為：

6. 課題名稱：開題報告與任務書中題目一致;

7. 在開題報告書和任務書中(封面除外)出現的“設計(論文)”，要對應你做的是設計還是論文，選取其中的一種，將“設計(論文)題目”寫為“設計題目”或“論文題目”，不要寫為“設計(論文)題目;但開題報告書與任務書的封面的“畢業設計(論文)”請不要改動;

8. 指導教師意見：與主要參考資料放在同一頁，不要單獨列為一頁而且只能三分之一版面;

9. 主要參考資料可以只列主要的，但必須是自己閱讀了的，必須嚴格按照參考文獻的格式規范書寫。特別注意應用全角輸入如：

[1] 石杰，趙開樓，宋慶國，等. 流動注射-抑制化學發光測定阿莫西林的方法研究[J]. 分析測試學報，2019，24(4)：77-79.

2] ……….

10. 第2次開題的學生的進度安排按模板要求盡量不要隨意改動。

二、畢業設計(論文)正文撰寫基本要求

篇（9）

畢業設計（論文）是高職院校常規教學的最后一個重要環節，也是實施高職教育培養目標的重要階段，以及檢驗高職學生綜合素質的重要手段。教育部辦公廳于2004年了《關于加強普通高等學校畢業論文（設計）工作的通知》，這進一步指明畢業設計（論文）是實現高職教育培養目標的重要教學環節。江蘇省高職院校人才水平評估工作中，也將畢業設計（論文）列為評估的重要指標之一，不僅組織了省優秀畢業設計（論文）的評選，而且對高職畢業論文進行不定期的抽查考核。面對高職畢業設計（論文）重要性的日益突出，而別一方面高職院校的畢業論文的質量日趨低下，甚至很多高職院校得出取消高職畢業論文。其實，我們需要反思高職畢業設計（論文）存在的問題，并研究出應對的措施。結合我執教國際貿易專業以來多年畢業設計（論文）指導工作的經歷，試著對此進行分析。

一、高職國際貿易畢業設計（論文）存在的問題

1.畢業設計（論文）選題偏離專業培養目標

高職國際貿易的培養目標明確指出：應培養具備一定專業素養和職業技能的涉外實踐應用型人才。而目前高職畢業設計（論文）還是沿襲學科本位下的“學術性”的論文模式，“學科本位”觀根深蒂固。近年來，部分高職教育老師認識到高職教育與普通教育的差異，并在相關理論和實踐上進行了研究和探索，取得了不少重大成果，如高職院校培養目標的定位、高職教育的課程觀、教學方法等。然而，高職畢業設計（論文）的目標、選題、撰寫要求等方而，仍然采用傳統“學科本位”的論文標準，強調畢業論文對學生學術能力和科研能力的訓練功能，強調畢業論文的學術性、理論性、創新性。這與高職教育以實用性、應用性為目標的要求背道而馳。

2.畢業設計（論文）選題不合理

通過對我校及周邊四所高職院校近五年國際貿易專業畢業論文的查閱發現，目前畢業設計（論文）的選題“學術性”影響根深蒂固，近五年四所學校的論文選題中絕大部分都是理論性的，平均選題理論研究型占比達到86%；而實踐研究型、調查報告以創業計劃書，這些反應高職教育教學特點和培養目標方面的選題占比都不過10%，具體見下表1。而且在查閱四所學校國際貿易專業論文時發現，很多選題連年選用，選題固守沒有創新。

3.畢業設計（論文）指導老師方面存在問題

當前高職院校國際貿易專業的教師大多（83.8%）為擴招后普通院校畢業的本科生或研究生。而普通院校本科生的畢業論文和研究生的學位論文的基本模式與高職生畢業設計（論文）基本相同，很多論文指導老師當年本科畢業論文或研究生學位論文就是這么東拼西湊“寫”出來的。由此看來，高職國際貿易畢業設計（論文）的重學術輕實踐應用是本科畢業論文、研究生學位論文的一種延續。另外，有國際貿易專業青年教師參加工作后一周兩三門、20多節課的教學任務已使他們難以招架，很少有時間進行社會實踐和理論研究，對學生論文所涉及的問題知之甚少，其結果必然導致畢業論文指導成了師生間“空對空”的文字和思維游戲。更何況，隨著高職院校招生規模的逐年擴大，師生比逐漸拉大，教師指導畢業生論文寫作的學生人數急劇增加，外聘指導老師又受資源所限，管理者不得不“趕鴨子上架”，讓那些并不具備論文指導能力的青年教師去指導。

4.畢業設計（論文）學生方面存在問題

畢業設計（論文）在絕大部分院校都是放在大三的下學期，即第六學期。而這段時間內學生需要頂崗實習、準備就業。這就使得學生為了實習和找工作，花在畢業設計（論文）寫作方面的時間和精力就相對少了很多；另一方面，由于學生在實習和工作時，與論文指導老師缺少面對面的指導，這都影響最終畢業設計的質量。在與應屆畢業生的交流過程中，很多學生認為，畢業設計（論文）的寫作與自己的實習內容甚至學校所學關聯性不大；也有學生把這段時間內的畢業設計（論文）的撰寫視為一種無意義的負擔。

二、高職國際貿易畢業設計（論文）的改進

1.緊扣培養目標做畢業設計（論文）的選題工作

對于類型和層次不同的國際貿易專業畢業設計（論文）應有區別對待，這便是教育界一直推行的“因材施教”。“應用性”人材的培養是高職教育的目標，高職國際貿業專業的教學特點決定了，高職學生不可能、也不應該寫成“學科本位”意義上的高質量畢業設計（論文）。因此，高職國際貿易專業畢業設計（論文）的選題應從：學生崗位實習或社會調查等實踐中遇到的與本專業相關的問題著手，以貼近“實用生”和具有高職教育特點的方面來選題。畢業設計（論文）可以是調查報告（綜合性的或專題的）、以頂崗實習單位經營管理分析、創業計劃書的設計等等。

2.合理安排國際貿易專業學生的畢業設計（論文）寫作時間

高職院校國際貿易專業學生的畢業設計（論文）的寫作大都安排在第六學期，由于學生需要進行頂崗實習和找工作，這樣的安排使得學生對畢業設計與論文的寫作與生活中的其他工作安排相沖突。因此，建議將畢業設計（論文）的寫作時間適當前移：從第4學期開始，對有條件的學校開設應用文寫作課，同時指導學生開展文獻檢索、社會調查、數據統計等寫作準備性技能；第5學期指導學生選題（選題可以結合學生頂崗實習單位及實習崗位），并確定寫作進度，并進行畢業設計（論文）的寫作準備；第六學期學生進行論文的撰寫，并定期與指導老師聯系、商量論文寫作。

3.強化畢業設計（論文）指導老師的師資

由于高職國際貿易專業的畢業設計（論文）應重“實踐性”輕“理論研究”所以，在對畢業設計（論文）指導老師的選擇上應該選擇懂高職教育理念又具備國際貿易實踐經驗的老師進行。在具體論文指導時可以形成：以校內專任教師為主、學生頂崗實習單位及企業兼職專業老師為輔的論文指導團隊進行。突出畢業設計（論文）寫作的實踐性。

參考文獻：

篇（10）

年級專業：17 機制一班

學生姓名：單國

學號：1710818113

指導教師：袁絡

畢業設計（論文）題目：機械式波浪能發電裝置

研究目標與內容（包括基本內容、方案論證、設計思路等）

本課題來源于教師自主命題，把具有破壞性海浪轉化為有用的能源具有非常重要的意義。傳統的波浪能發電裝置體積大，發電量較大，但價格昂貴，工作環境惡劣，維修成本高。波浪能已經成為一種非常有前景的可再生能源。針對上述問題，本課題需要設計一種新的小功率的擺式波浪能發電裝置，通過某種傳動機構實現波浪能從往復運動到單向旋轉運動的傳遞來驅動發電機發電的方式，為航標燈和其他海上設施供電。

具體的工作有：(1)波浪能發電裝置的總體方案設計，選用擺式機構作為能量捕獲

機構。(2) 采用齒輪棘輪等傳動零件的機械式波浪能收集裝置的結構設計。運用

SolidWorks 和 AutoCAD 軟件繪制裝置的零件圖和裝配圖,建立三維數字化模型,結合

ANSYS 軟件對裝置的主要受力零部件進行了有限元強度分析。

畢業論文

（設計） 工 作 安 排 計劃

2021 年 1 月 15 日前完成文獻檢閱、市場調研，了解國內外發展和技術現狀，提出初步總體技術方案，討論并確定技術路線；

2021 年 3 月 10 日前完成開題報告、文獻綜述的撰寫以及外文翻譯；

2021 年 4 月 30 日前完成結構裝配圖，相關零部件圖的設計與繪制以及相關的畢業設計論文的撰寫；

2021 年 3 月 1 日至 2020 年 4 月 30 日完成畢業實習及畢業實習報告的撰寫；

2021 年 5 月 4 日前完成畢業設計（論文）檢測。

學生簽字：指導教師簽字：

2021年 3 月 8 日2021 年 3 月 9 日

篇（11）

二、設計的目的

11）掌握機械手動作流程。

2）掌握電氣控制元件的選擇與計算方法。

3）掌握PLC選擇與應用。

三、設計要求

兩條傳送帶分別由電動機驅動，機械手有液壓缸驅動上下左右旋轉兩個方向運動，液壓系統是1000W電機。設計要求

1）機械手由原位下降抓物上升右轉下降放物上升左旋原位結束。

2）用常用的電氣元件控制。

3）有工作狀態指示及照明。

4）有必要的電氣保護和聯鎖。

四、完成的任務

要求說明詳細，字跡工整，原理正確，元件選擇有理。圖紙規范，圖形清晰，符號標準，線條均勻。

（1）設計與繪制電氣控制原理圖，元件安裝布置圖、接線圖。

（2）畢業設計說明書（8000以上）

1）設計題目

2）控制原理說明設計方案論證

3）主要器件選擇依據與計算

4）元件明細表

5）設計總結及改進意見

6）主要參考資料

五、 工廠電氣控制技術 機械工業出版社 主編 方承遠

工廠電氣控制設備 機械工業出版社 主編 許廖

機床電氣控制技術 機械工業出版社 主編 王炳實

可編程序控制器的應用技術 機械工業出版社 主編 王兆義

可編程序控制器的原理及程序設計 電子工業出版社 主編 崔亞軍

前言

由于可編程序控制器具有可靠性高、通用性強、程序設計簡單及便于安裝調試等優點，它在工業控制的各個領域發揮著越來越重要的作用。社會對可編程序控制器技術人員的需長也越來越迫切。

可編程控制器的機型較多，但其基本結構和工作原理相同，基本指令、控制功能和編程方法類似。本設計書以是用最廣泛的德國西門子可編程控制器為核心，主要介紹了可編程控制器的基礎知識、基本結構、指令系統、程序設計、控制系統以及可編程序控制器在邏輯控制系統的模擬量控制系統中的應用等知識。本設計書結合了大量的圖形，使設計一目了然。并給出了程序調試，最后給出了主要的流程圖、梯形圖、詳細注釋及助記符語言等。

本設計書參考了眾多可編程序控制器教學用書，結合自己所掌握的知識，并由指導教師田林紅老師的指導下完成。在此真誠的衷心的感謝田老師的指導幫助。

由于本人水平有限，錯誤和不妥之處再所難免，敬請各位老師及各位讀者批評指正。

目 錄

前言...................................................（）

摘要...................................................（1）

一、電器控制技術的發展狀況.............................（3）

二、PLC的基本結構和工作原理...........................（3）

1、PLC的基本結構...................................（ ）

2、PLC的工作原理...................................（ ）

三、可編程控制器的特點及基本功能.......................（）

1、PLC的特點.......................................

2、PLC的基本功能...................................

四、PLC的應用領域和發展趨勢...........................（3）

五、PLC應用中應注意的若干問題.........................（4）

六、機械手移動工件的控制系統

1、機械手移動工件控制系統的基本機構................（5）

2、機械手移動工件的控制要求與工作流程..............（6）

3、操作面板布置....................................（6）

4、控制系統構成....................................（6）

七、梯形圖設計.........................................（6）

1、梯形圖的整體設計................................（6）

2、各部分梯形圖的設計..............................（8）

3、機械手的PLC控制梯形圖..........................（8）

4、程序語言............................... ........（8）

八、總結... ...........................................（26）

）

附錄...............................................

摘 要

在工業生產和其他領域內，由于工作的需要，人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣，增加了工人的勞動強度，甚至于危機生命。機械手就在這樣誕生了,機械手是工業機器人系統中傳統的任務執行機構，是機器人的關鍵部件之一。機械手的機械結構采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸等機械器件組成；電氣方面有步進電機、驅動模塊、傳感器、開關電源、電磁閥、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術，位置控制技術、氣動技術、檢測技術等，是機電一體化的典型代表儀器之一。本文介紹的機械手是由PLC輸出兩路脈沖，分別驅動橫軸、豎軸步進電機驅動器，控制機械手橫軸和豎軸的精確定位，微動開關將位置信傳給PLC主機；直流電機拖動手爪和底盤旋轉，位置信號由旋轉碼盤和接近開關反饋給PLC主機；電磁閥控制氣開閥的開關來控制機械手手爪的張合，從而實現機械手精確運動的功能。本課題擬開發的物料搬運機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業區進行作業，并可根據工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數。

關鍵字：

可編程控制器PLC；

機械手；

脈沖；

步進電機驅動器；

步進電機；

直流電機；

傳感器；

限位開關；

電磁閥。

一、電氣控制技術的發展狀況

在現代工業中,為了實現各種生產工藝過程的要求,驅動生產機械的工作機構運動的電器機械裝置稱為電力動。在電力拖動中，電動機是生產機械的原動力。必須根據生產工藝的要求，通過各種控制電器，自動實現其啟動、制動、反轉及調速等控制，從而產生了電氣自動控制技術。

20世紀20—30年代，人們采用繼電器及接觸器等元件控制電動機的運行，這種制動系統稱為繼電器—接觸器控制系統。這類系統結構簡單、價格低廉、維護方便，因此被廣泛應用于各類機床和機械設備中。采用這種系統不但可以方便地實現生產過程自動化，而且還可以實現集中控制。目前，我國的大部分機床和其他機械設備仍舊采用繼電器—接觸器控制系統。由于該系統是固定接線形式，故在改變生產工藝時需要重新布線，控制的靈活性較差。另外，該系統采用有觸點元件控制，動作頻率低，觸點易損壞，系統的可靠性差。

20世紀40年代，世界上出現了交磁放大機—電動機控制，這是一種閉環反饋系統，它利用輸出量與給定量的偏差進行自動控制，其控制精度和快速性都有了提高。20世紀60年代出現了晶體管—晶閘管控制，到了70年展成為集成電路—晶閘管控制。由晶閘管供電的直流調速系統和交流調速系統不僅調速性能大為改善，而且減少了機電設備和占地面積，耗電少、效率高，已完全取代了交磁放大機—電動機系統。

在實際生產中，由于大量存在一些由開關量控制的簡單程序控制過程,而實際生產工藝和流程又是經常變化的,因此需要一種能靈活改變程序的次新型控制器.于是,在20世紀60年代出現了一種能夠根據生產需要方便的改變控制程序,而又比電子計算機結構簡單、價格低廉的自動化裝置—順序控制.它是通過組合邏輯元件插接或編程來實現繼電器—接觸器控制線路功能的裝置,能滿足程序經常改變的控制要求,使控制系統具有較大的靈活性和通用性,但它使用的依然是硬件手段,裝置體積大,功能也受到一定的限制.隨著大規模集成電路和微處理技術的發展和應用,上述控制技術也發生了根本變化,在20世紀70年代出現了以微處理器為核心的、用軟件手段來實現各種控制控制功能的新型工業控制器—可編程序控制器(PLC).它不僅充分利用了微處理器的優點來滿足各種工業領域的實時控制要求,而且還照顧到了現場電氣操作維護人員的技能和習慣,摒棄了微機常用的計算機程序語言的表達形式,獨具風格地形成了一套以繼電器梯形圖為基礎的形象編程語言和模塊化的軟件結構,使用戶程序的編制清晰直觀,方便易學,更容易調試和查錯.它已經取代了繼電器—接觸器控制系統,被廣泛應用于大規模的生產過程控制中,具有通用性強、程序可變、編程容易、可靠性高、使用維護方便等優點,故目前世界各國已將它作為一種標準化通用設備普遍應用于工業控制中.

電氣控制技術是隨著科學的不斷發展、生產工藝的不斷提高兒訊發展的。在控制方法上，它手動控制到自動控制；在控制功能上，它是從簡單到復雜；在操縱上，它笨重到輕巧;在控制原理上,它從由單一的有觸點接線的繼電器—接觸器控制系統,到以微處理器為中心的軟件控制系統.隨著新的控制理論和新型電器及電子元件的出現,電氣控制技術還將不斷得到發展.

二、 PLC的基本結構和工作原理

1、 PLC的基本結構

PLC實質是一種專用于工業控制的計算機，其硬件結構基本上與微型計算機相同。根據結構形式的不同，PLC的基本結構分為整體式和模塊式結構兩類。

1）.整體式結構的PLC

整體式結構的PLC由中央處理器（CPU）、存儲器、輸入/輸出（I/O）單元、電源電路和通信端口等組裝在一起組成。

2）.模塊式結構的PLC

模塊式結構的PLC是將中央處理器（CPU）、存儲器、輸入/輸出（I/O）單元、電源電路和通信端口等分別做成相應的模塊，應用時將這些模塊根據控制要求插在機架上，各模塊間通過機架上的總線相互聯系。

3）.PLC各組成部分介紹

（1）、中央處理器（CPU）

中央處理器（CPU）是PLC的核心部分，相當于PLC的“大腦”。它通過系統總線與用戶存儲器、輸入/輸出、通信端口等單元相連。通過制造廠家預制在系統存儲器內部的系統程序完成各項任務。其主要功能是由編程器寫入控制程序和數據到存儲器、檢驗用戶程序、從存儲器上讀取和執行程序，還可以進行PLC內部故障的診斷等。

（2）、存儲器

根據存儲器存儲內容的不同，我們把存儲器分為系統程序存儲器、用戶程序存儲器和數據存儲器。

系統程序存儲器：用來存放系統軟件的存儲器。系統程序相當于計算機操作系統。是PLC廠家根據選用的CPU的指令來編寫的，并固化到ROM里，用戶不能修改其內容。

用戶程序存儲器：用來存放用戶根據控制要求編制的程序。不同類型的PLC，其存儲容量也不一樣。

數據存儲器：用以存放PLC運行中的各種數據的存儲器。因為運行中數據不斷變化，所以這種存儲器必須可讀寫。

（3）、輸入/輸出（I/O）單元

輸入/輸出（I/O）單元是PLC與此同時外部設備連接的紐帶。輸入單元接收現場設備向PLC提供的開頭量信號，經過處理后，變成CPU能夠識別的信號。輸出單元將CPU的信號經處理后來控制 外部設備的。

（4）、電源部分 （5）、通信端口

PLC的CPU模塊上至少有一個通信端口。通過這個通信端口PLC可以直接和編程器或上位機相連。

（6）編程器

幾乎每個PLC廠家都有自己的編程器。用戶通過編程器來編寫控制程序，并通過編程器接口將自己的控制程序輸入到PLC。它還可以在線檢測程序的運行情況。在出現故障時，通過編程器可以很方便的找出錯誤。

（7）特殊功能單元

主要包括模擬量輸入/輸出單元、遠程I/O模塊、通信模塊、高速計數模塊、中斷輸入模塊和PID調解模塊等。隨著PLC的進一步發展，特殊功能單元的應用也越來越多。

2、PLC的工作原理

PLC的工作原理與繼電器構成的控制裝置一樣，但是工作方式不太一樣。繼電器控制是并行方式，即如果輸出或電，該線圈的觸點立即動作。而PLC則不同，它采用循環掃描技術，只是該線圈通電或斷電，并且必須當程序掃描到該線圈時，該線圈觸點才會動作。也可以說，繼電器控制裝置是根據輸入和邏輯控制結構就可以直接得到輸出，而PLC控制則需要輸入傳送、執行程序、輸出3個階段才能完成控制過程。

PLC采用循環掃描技術可以分為3個階段：輸入階段（將外部輸入信號的狀態傳送到PLC）、執行程序階段和輸出階段（將輸出信號傳送到外部設備）。

1)、輸入階段

在這個階段中，PLC讀取輸入信號的狀態和數據，并把它們存入相應的輸入存儲單元。

2)、執行程序階段

在這個階段中，PLC按照由上到下的次序逐步執行指令。從相應的輸入存儲單元讀入輸入信號的狀態和數據，然后根據程序內部繼電器、定時器、計數器數據寄存器的狀態和數據進行邏輯運算，得到運算結果，并將這些結果存入相應的輸出存儲單元。這一階段執行完后，進入輸出階段。在這個程序執行中，輸入信號的狀態和數據保持不變。

、輸出階段

在這個階段中，PLC將相應的輸出存儲單元的運算結果傳送到輸出模塊上，并通過輸出模塊向外部設備傳送輸出信號，開始控制外部設備。

三、 PLC的特點及基本功能

1、PLC的特點

1）、編程簡單，易于掌握，PLC的設計者充分考慮到現場技術人員的技能和習慣，經常采用的是梯形圖方式的編程語言，它與繼電器控制原理圖相似，具有直觀，清晰、修改方便，易掌握等優點，即便未掌握專門計算機的人也能很快熟悉，因而受到了廣大現場技術人員的歡迎。

2）、可靠性高，抗干擾能力 PLC是專為工業控制而設計的，由于采了一系列的措施，使之在惡劣的工業環境下仍能保證很高的可靠性，一般平均無故障時間可達到4-5萬小時，遠遠超過以往電器控制系統和計算機控制系統。

3）、通用性能好，PLC品種多，檔次高，同一以PLC可適用于不同的控制對象或同一對象的不同控制要求，同一檔次，不同機型的功能也能方便地相互轉換。

4）、功能強，PLC運用了計算機、電子技術和集成工藝的最新技術，在

硬件和軟件兩方面不斷發展，使菘具備很強的信息處理能力，可進行邏輯、定時，計數和步進等控制，能完成A/D與D/A

5）、開發周期短 PLC在許多方面是以軟件編程來取代硬件接線實現控制功能，大大減輕了繁重的安裝接線工作，且編程簡單，程序設計和高度修改也很方便安全，因此，大大縮短了PLC控制系統的開發周期。

6）、體積小，使用方便，由于PLC采用了半導體集成電路，其體積小，重量輕，結構緊湊，功耗低，是機電技術的理想控制器，PLC編程簡單，自診斷能力強，能判斷和顯示自身故障，使操作人員檢查判斷故障方便迅速，而且接線少，維修時只需更換插入式模塊，維護方便，修改程序和監視運行狀態也容易。

2、PLC的基本功能

1）、邏輯控制 PLC具有邏輯運算功能，它設置有“與”、“或”、“非”等邏輯指令，能工巧匠夠描述繼電器觸點的串聯、并聯、串并聯等各種連接。因此它可以代替繼電器進行組合邏輯與順序邏輯控制。

2）、定時控制 PLC具有定時控制功能。它為用戶提供了若干個定時器并設置了定時指令。定時值可由用戶在編程時設定，并能在運行中被讀出與修改，使用靈活，操作方便。

3）、計數控制 PLC還具有計數功能。它為用戶提供了若干個計數器并設置了計數指令，計數值可由用戶在編程時設定，并可在運行中被讀出與修改，使用與操作都很靈活方便。

4）、步進控制 PLC能完成步進控制功能。步進控制是指在完成一道工序以后，再進行下一步工序，也就是順序控制。PLC為用戶提供了若干個移位寄存器，或者直接有步進指令，可用于步進控制，編程與使用很方便。

5）、A/D、D/A轉換 有些PLC還具有“模數”轉換（A/D）和“數模”（D/A），功能，能完成對模擬量的控制與調節。

6）、數據處理 有的PLC還具有數據處理能力，并具有并行運算指令，如兩個數據并行傳送、比較和邏輯運算，進行數據檢索、比較、數制轉換等操作。

7）、通信與聯網 有些PLC采用了通信技術，可以進行遠程I/O控制，多臺PLC之間可以進行同位鏈接，計算機作為上機可對其命令并返回執行結果，這種采用一臺計算機，多臺PLC組成的頒式控制網絡可完成圈套規模的復雜控制。

8）、監控控制 PLC具有較強的監控功能。在控制系統中，操作人員通過監控命令可以監視有關部分的運行狀態，可以調整定時或計數設定值，因而高度、使用和維護都很方便。

四、PLC的應用領域和發展趨勢

目前，PLC在國內已得到了廣泛的應用。利用PLC最基本的邏輯運算、定時、記數等功能進行邏輯控制，可以取代傳統的繼電器控制系統，廣泛用于機床、印刷機、裝配生產線、電鍍流水線及電梯的控制等。

較高檔次的PLC具有位置控制模塊，特別適用于機床控制。大、中型PLC具有多路模擬量輸入輸出和PID控制，可構成模擬量輸入輸出的閉環控制系統，用于過程控制。

隨著計算機控制技術的發展，國外近幾年興起自動化網絡系統，PLC與PLC之間，PLC與上位機之間連成網絡，通過光纜傳遞信息，構成大型的多級分布式控制系統（集散控制系統）。PLC具有可靠性高、使用方便、編程簡單、體積小、重量輕等特點。目前，全世界PLC生產廠家約200多家，生產300多個品種。作為控制裝置，它在許多工業控制領域都得到了廣泛的應用。隨著微處理器技術的發展，PLC也得到了迅速的發展，其技術和產品日趨完善。

& nbsp;PLC的主要發展趨勢主要表現在以下幾個方面。

1、高速度、高I/O容量、功能強大

隨著CPU處理速度的提高，PLC程序執行的速度也越來越快；在規模和超大規模集成電路的發展，相應地使I/O的容量也得到增加；智能模塊的嗇，使PLC能夠實現的功能越來越多。

2、強大的PLC聯網能力

隨著人們對工業自動化的要求越來越高，人們已經不再滿足對幾個設備、幾條生產線的PLC控制，而是要求實現對全工廠的自動化 ，所以提高PLC控制系統的網絡功能成為PLC的發展趨勢。以后人們不公能通過通信模塊進行PLC與PLC、PLC與上位機之間的連接，還能通過撥號或者無線的方式使PLC聯網。

3、編程軟件多樣化

PLC的梯形力語言、助記符語言和功能模塊語言雖然使用方便，而且也能很好的實現控制要求，倡在處理一些高級功能（復雜運算、報表生成和打印等功能）時存在明顯的不足，所以就要求高級語言（BASIC、C、FORTRAN等）、圖形語言、匯編語言兼容。這樣不公可以通過梯形圖語言、助記符語言和功能 模塊語言來編寫程序，也可以通過高級語言來編程。

五、 PLC應用中應注意的若干問題

本節主要介紹PLC在應用過程中經常遇到的一些對PLC的某些輸入信號的處理問題。

1、PLC輸入信號抖動的消除

在實際應用中，有些開關輸入信號在接通過程中，由于外界干擾會出現時通時斷的“抖動”現象。這種現象在繼電器系統中由于繼電器的電磁慣性一般不會造成誤動作，沒什么影響。但在PLC應用系統中，PLC是不斷掃描工作，掃描周期一般比繼電器動作時間短得多，抖動信號很可能被PLC檢測到，造成錯誤的結果。所以，必須對這些“抖動”進行處理，已保證系統正常工作。

2、兩線式傳感器輸入的處理

如果PLC輸入設備采用兩線式傳感器（如接近開關、光電開關等）時它們的漏電電流較大，可能會出現錯誤的輸入信號。為了避免這種現象，可在輸入端并聯輸入電阻R，

旁路電阻R的阻值由下式確定：

I（Um∕InUn）∕（R+Un∕In）∕≤UL

式子中，I為傳感器的漏電流；Un、In分別是PLC的額定輸入電壓和額定電流；Um是PLC輸入電壓低電平的上限值。

3、 由晶體管提供輸入信號的處理

如果PLC輸入信號由晶體管提供，則要求晶體管的截止電阻應大于10千歐姆，導通電阻應小于800歐姆。

六、機械手移動工件的控制系統

1、機械手移動工件的基本機構

機械手是工業自動控制領域中經常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等，應用非常廣泛。應用PLC控制機械手實現各種規定的工序動作，可以簡化控制線路，節省成本，提高勞動生產效率。

如圖 [1] 所示，是一臺工件傳送機械手的動作示意圖。

其作用是將工件從A位置傳送到B位置。其上升、下降和左移、右移動作由雙線圈的兩位式電磁閥驅動氣缸來控制完成，一旦電磁閥線圈通電，就一直保持現有的機械動直到相對的線圈通電為止。另外夾緊、放松的動作由只有一個線圈的兩位式電磁閥驅動的氣缸控制完成，線圈通電，夾住工件，線圈斷電，放松工件（若擔心停電時的工件跌落，可選用通電時松開、斷電時夾緊的夾具）。

圖 [1]

2、機械手移動工件的控制要求與工作流程

機械手的全部動作由氣官缸驅動，而氣缸又有相應的電磁閥控制。其中，上升/下降和左移/右移分別由雙線圈兩位電磁閥控制。例如，當下降電磁閥通電時，機械手下降；下降電磁閥斷電時，機械手下降停止。只有當上升電磁閥通電時，機械手才上升；當上升電磁閥斷電時，機械手上升停止。同樣，左移/右移分別由左移電磁閥和右移電磁閥控制。機械手的放松/夾緊由一個單線圈兩位置電磁閥（稱為夾緊電磁閥）控制。當該線圈通電時，機械手夾緊；當該線圈斷電時，機械手放松。

當機械手右移到位并準備下降時，為了確保安全，必須右工作臺無工件時才允許機械手下降。也就是說，若上一次搬運到右工作臺上的工件尚未搬走時，機械手應自動停止下降，用光電開關進行無工件檢測。

機械手的動作過程如圖 [2] 所示。

圖 [2]

從原點開始，按下起動按鈕，下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時，碰到下限位開關，下降電磁閥斷電，下降停止；同時接通加緊電磁閥，機械手夾緊。夾緊后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通右移電磁閥，機械手右移。右移到位時，碰到右限位開關，右移電磁閥斷電，右移停止。若此時右工作臺上無工件，則光電開關接通，下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時，碰到下限位開關，下降電磁閥斷電，下降停止；同時夾緊電磁閥斷電，機械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升停止，同時接通左移電磁閥，機械手左移。左移到原點時，碰到左限位開關，左移電磁閥斷電，左移停止。至此，機械手由原位下降抓物上升右轉下降放物上升左旋原位結束。經過八步動作完成了一個周期的動作。

3、操作面板布置

如圖 [3] 是可編程控制器控制盤面板布置圖

  ; 圖 [3]

機械手的操作方式分為手動操作方式和自動操作方式。

手動操作：就是用按鈕操作對機械手的每一步運動單獨進行控制。例如，當選擇上/下運動時，按下啟動按鈕，機械手下降；按下停止按鈕，機械手上升。當選擇左/右運動時，按下啟動按鈕，機械手右移。當選擇夾緊/放松運動時，按下啟動按鈕，機械手夾緊；按下停止按鈕，機械手放松。

自動操作方式又分為步進、單周期和連續操作方式。

步進操作：每按一次啟動按鈕，機械手完成一步動作后自動停止。

單周期操作：機械手從原點開始，按一下啟動按鈕，機械手自動完成一個周期的動作后停止（如果在操作過程中按下停止按鈕，機械手停在該工序上，再按下啟動按鈕，則又從該工序繼續工作，最后停在原位）。

連續操作：機械手從原點開始，按一下啟動按鈕，機械手的動作將自動地、連續地不斷地周期性循環。在工作中若按一下停止按鈕，則機械手將繼續完成一個周期的動作后，回到原點自動停止。

4、控制系統構成

（1）控制系統圖

機械手移動工件控制系統圖如圖 [4] 所示

圖 [4]

（2）輸入/輸出端子地址分配

該機械手控制系統所采用的可編程控制器是由德國西門子公司生產的S7－200CPU214。如圖 [5] 是可編程控制器輸入輸出端子地址分配圖。

圖 [5]

該機械手控制系統共使用了14個輸入量，6個輸出量。

七、梯形圖設計

機械手的控制屬于順序控制，采用步進指令，根據說明機器工作狀態轉換的圖形，進行程序設計。

1.梯形圖的整體設計

根據機械手的工作方式情況，在選擇“單步操作”時，應執行“單步操作”程序；在選擇“自動”方式時，應執行“自動程序”，故梯形圖的總體構成應如圖 [6] 所示。其中，自動程序要在啟動按鈕按下時才執行。

圖 [6]

2.各部分梯形圖的設計

1）通用部分梯形圖設計

（1）狀態器的初始化：

初始狀態器S600在手動方式下被置位、復位。當方式選擇開關處于“返回原位”（X501接通）時，按下返回原位按鈕（X505）時被置位；在“單步操作”（X500接通）時，S600復位。處于中間工步的狀態器用手動動作復位操作，即在方式選擇開關位于“單步操作”或“返回原位”時，中間狀態器同步復位，故初始化梯形圖如圖 [7] 所示（如果狀態器要在供電時從斷電前條件開始繼續工作，則不需要M71）。

圖 [7]

（2）狀態器轉換啟動：

若機械手工作在自動工作方式下，當初始狀態器S600被置位后，按下起動按鈕，輔助繼電器M575工作，狀態器的狀態可以一步步向下傳遞，即可以進行轉換。在執行“連續操作”程序時，轉換啟動繼電器M575一直保持到停機按鈕按下為止。另一方面，采用M100檢查機器是否處于原位。當M575和M100都接通時，從初始狀態器開始進行轉換，其梯形圖如圖 [8] 所示。

圖 [8]

（3）狀態器轉換禁止梯形圖：

激活特殊輔助繼電器M574，并用步進指令控制狀態器轉換時，狀態器的自動轉換就被禁止。

在“單周期”工作期間，按下停止按鈕時，M574應被激勵并自保持，操作停止在現行工步。當按下啟動按鈕時，從現行工序重新開始工作，M574應復位，即重新允許轉換。

圖 [9]

在“步進”工作方式時，M574應始終工作，此時，禁止任何狀態轉換。但每按下一次啟動按鈕時，M574斷開一次，允許狀態器轉換一步。

在“手動”工作方式（單一操作，返回原位）情況下，禁止進行狀態轉換。在手動方式解除之后，按下啟動按鈕，則狀態轉換禁止解除，M574復位。

PLC在啟動時，用初始化脈沖M71使M 574自保持，以此禁止狀態轉換。直到按下啟動按鈕。狀態器轉換禁止體形圖如圖 [9] 所示。

通過對圖 [8]、圖 [9] 分析可得出：在執行“單步操作”和“返回原位”程序時，M575一直不能被接通，而M574長期被接通（按下啟動按鈕時除外）；執行“步進”程序時，每按一次啟動按鈕，M574斷開一次，M575接通一次，狀態器轉換一次；在執行“單周期操作”程序時，按下啟動按鈕，M574斷開，M575接通，狀態器的狀態可一步一步向下轉換，直至按下停止按鈕時，M574自鎖，狀態器的狀態轉換被禁止，操作停止現行工序（再次按下啟動按鈕時從現行工序開始工作）；在執行“連續操作：程序時，M575一直接通到按下停止按鈕，此時M574一直不能接通。

2）單步操作梯形圖 ：

圖 [10]

3）返回原位梯形圖 ：

在“返回原位”狀態下，“夾緊”與“下降”動作應被停止，上限位未動作時應進行“上升”；上限位動作時，“右行”動作應停止，并左行至左限位位置。返回原位梯形圖如圖 [11] 所示。

圖 [11]

4）“自動”狀態流程圖 ：

如圖 [12] 所示

圖 [12]

圖 [12] 表示了機械手自動工作時執行各工步的情況。表明了各工步的實現以及各工步的轉換條件。在第一次下降工步中，下降電磁閥Y430接通。自下限位置時，X401接通，轉化為“夾持”過程。在夾持工步中，夾持電磁閥Y731置位，同時驅動T450。T450接通后，轉化為第一次上升。此后執行類似的操作，完成由初始條件到下一個初始條件的一系列操作。在夾持輸出Y431置位后，保持夾持，直到夾持輸出復位松開。如上所述一步一步按順序驅動各個負載動作，稱為順序控制或過程步進型控制。這種控制過程用繼電器符號程序很難實現程序設計。

用狀態器替代自動工作流程圖中的各個工步，可得到圖 [13] 所示的功能表圖。初始狀態在圖中用雙線框表示。

圖 [13]

根據圖 [13] 的功能表圖，可設計出自動操作時的梯形圖，

如圖 [14]所示。

圖 [14]

3.繪制機械手PLC控制梯形圖 &n bsp; 圖 [15-1]

該機械手在自動工作時，應先將其工作方式選擇開關放在“返回原位”，并按下返回原位按鈕，對狀態器進行置位，然后再將工作方式選擇開關放至自動工作方式下。若自動工作狀態解除，則應將工作方式選擇開關放至“單步操作”位置 。

4、程序語言：

0 LD X501 30 AND X503

1 AND X505 31 OR X502

2 S S600 32 OR X500

3 LD X500 33 OR X501

4 R S600 34 OR M71

5 LD X500 35 OR M574

6 OR X501 36 ANI M101

7 OR &nbs 陳立定、吳玉香、蘇開才 編

7.《電器及PLC控制技術》 機械工業出版社 主編 黃凈

8.《機床電器與PLC 》 西安電子科技大學出版社 主編 李偉

9.《PLC應用開發技術與工程實踐》 人民郵電出版社 求是科技

10.《PLC實驗實訓指導書》 河南工業職業技術學院 主編 路劍

11.《可編程控制器的原理與應用》 北京希望電子出版社 主編 史增芳

附錄：

表1 數字量輸入地址定義

地 址 符 號 定 義 備 注

I0.0 啟動按鈕

I0.1 下限位 下限位開關

I0.2 上限位 上限位開關

I0.3 右限位 右限位開關

I0.4 左限位 左限位開關

I0.5 無工件檢測 無工件檢測開關

I0.6 停止按鈕

I0.7 單操作 單步方式開關

I1.0 步進操作 步進方式開關

I1.1 單周期操作 單周期方式開關 I1.3 左與右

I1.4 上與下

I1.5 夾與松

表2 數字量輸出地址定義

地址 符 號 定 義 備 注

Q0.0 下降電磁閥 下降電磁閥線圈

Q0.2 夾緊電磁閥 松開/夾緊線圈

Q0.1 上升電磁閥 上升電磁閥線圈